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为什么机械手能伸缩自如?

在现代化工厂的自动机床或自动加工流水线上，经常可以看到各种各样的机械手在灵巧地动作着。

究竟是依靠什么力量使机械手能够不停地工作呢?如果我们去“解剖”

机械手，就会发觉目前大多数机械手的“肌肉”

和“关节”

都是油缸。

机械手“血管”

中流动的是油液。

分析机械手的动作，大都是由直线运动和旋转运动组成。

例如机械手的伸出和缩回，上升和下降是直线运动。

机械手臂的圆周挥舞和手腕的转动是旋转运动。

这两种运动都可由液压传动技术来实现。

在液压传动中，直线运动是由直线油缸来完成的。

圆筒形油缸的两端各有一油口，中间有能移动的活塞。

当左油口进压力油，右油口出油时，活塞即向右运动，通过活塞杆带动机械手运动。

进油和出油方向变换时，活塞运动方向也随着变化。

这样，就能使机械手作各种直线运动。

机械手的各种旋转动作大都由摆动油缸来实现的。

它的外形如圆盘，盘的中心有一转动轴，轴上有摆动叶片。

叶片将圆盘形内部分隔成两个腔室。

这两个腔室分别与两个油口相通。

因而，与直线油缸一样，当一个油口进压力油，另一个油口回油时，叶片就带着转轴作旋转运动，转轴就带动机械手臂作出挥舞动作。